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如何正确安装调试机器人外部轴?

发布时间:2020-11-26 点击次数:175

【摘要】:现在移动机器人常用的是长度较短的第七轴导轨,其平行度等精度在加工时已经调好,安装时只需要按照常规的方法进行简单的调平就可以,但是当安装误差较大时,就不能继续沿用常规的方法了。为解决上述问题,小编带大家了解一种操作方便、安装和调节精度高、检测误差小的机器人第七轴安装、调整及检测方法。

现在移动机器人常用的是长度较短的外部轴导轨,其平行度等精度在加工时已经调好,安装时只需要按照常规的方法进行简单的调平就可以,但是当安装误差较大时,就不能继续沿用常规的方法了。为解决上述问题,小编带大家了解一种操作方便、安装和调节精度高、检测误差小的机器人外部轴安装、调整及检测方法。

机器人第七轴

1、机器人第七轴地面划线布置:

(1)、根据总装配布局图中的安装位置,以墙面为基准,在地面进行划线,清理地面的灰尘、异物等影响安装的物体;

(2)、将行走机构通过叉车移动至指定位置并调整使其与所画基准线重合。

2、机器人外部轴安装调试:

(1)、机构放好位置后,依次松掉垫块与底座连接的拉紧螺栓和顶起螺栓,直至垫块与地面踏实平整接触;

(2)、根据垫块上地脚孔在地面依次打膨胀螺栓孔,孔深度与螺栓长度相同,然后把膨胀螺丝套件一起下到孔内,切记;不要把螺冒拧掉,防止孔钻的比较深时螺栓掉进孔内而不好往外取,用锤子砸螺栓至其胀管膨胀与地面紧固,之后拧紧固定螺母固定垫板于地面;

机器人第七轴

(3)、粗调平,将行走单元移动至导轨的中间位置,先将行走单元两侧的八个垫板上的顶起螺栓顶住垫块,但不继续加力,将两个水平仪置于行走单元的平面上,一个纵向、一个横向,观察纵向和横向的水平情况,选择四个方向中较高点为基准,从较低点开始调平,再利用其它几点微调,具体方法就是利用顶起螺栓顶起低点,至每米水平误差0.2mm之内,中间位置调平后,移动行走单元,至几个不同的位置,依次进行调平,直至各位置水平符合要求,然后拧紧拉紧螺栓,用锁紧螺母锁紧顶起螺栓;

(4)、细调平,调平后的检查,在导轨上平均选择5-8个点,并标记相应的位置,准备好坐标纸,将行走单元停于第一点,将两水平仪分别放于纵向和横向,各取一合适的基准刻度作为零点,分别在坐标系中标出第一个位置纵横坐标水平度对应的点,接着移动到第二个位置进行同样的操作,直至完成所有点的测量,在坐标纸上将各点位置相连,观察波峰波谷走向以及波峰波谷极值的差值,在波峰波谷的位置进行细调平,使曲线平缓,且峰谷差值在要求公差范围之内,调好后再在对应的位置进行测量和记录,各位置记录完成后再回到各位置看读数是否发生变化,若几乎无变化则表明调平成功,紧固拉紧螺栓后再检查各位置,了解是否水平无变化;

(5)、按照图纸及划线安装拖链挡板支撑架、挡板以及拖链移动端支架,将拖链放入挡板,并按对应位置固定;

(6)、安装机器人外部轴于行走单元之上,将对应电缆穿过拖链连接到机器人上,安装机器人第七轴行走电机于减速机上并连线,进行机器人第七轴的调试。而后将整个机构静止放置24小时,再次用水平仪测量,看是否因为地面及负载等原因影响其水平;

(7)、如果在调平过程发现有位置多次尝试后依然难以调平,则可能发生运输或者安装过程使导轨两段连接位置发生了形变,这时就需要松开两段的连接进行调平操作,调平后紧固螺栓并用0.02mm塞尺检测,了解是否导轨拼接面间隙及导轨与底座间隙小于0.02mm。

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